兴高采烈地赶赴泮宫水滨，采撷水芹菜以备大典之用。我们伟大的主公鲁侯驾到，远远看见旗帜仪帐空翻影。只见那旌旗飘飘迎风招展，车驾鸾铃声声响悦耳动听。无论小人物还是达官显贵，都跟着鲁侯一路迤逦而行。
兴高采烈地赶赴泮宫水滨，采撷水中藻以备大典之用。我们伟大的主公鲁侯驾到，只见他的坐骑是那样强盛。只见他的坐骑是那样强盛，他讲话的声音又悦耳动听。他满脸和颜悦色满脸笑容，不怒自威教化百姓树新风。
兴高采烈地赶赴泮宫水滨，采撷凫葵菜以备大典之用。我们伟大的主公鲁侯驾到，在宏伟的泮宫里饮酒相庆。他开怀畅饮着甘甜的美酒，祈盼上苍赐予他永远年轻。通往泮宫的长长官道两侧，大批的淮夷俘虏跪拜相迎。
我们伟大的主公鲁侯君王，庄敬恭谨展示出品德高尚，庄敬清慎保持严整的形象，不愧天下百姓的风范榜样。他既能教化又能卫国开疆，把列祖伟大事业继承发扬。同时也没有不孝不敬之失，理所当然要得到福禄祯祥。
我们勤勉的主公鲁侯君王，庄敬恭谨展示出品德高尚，先是筹划修建宏伟的泮宫，接着又发兵淮夷束手臣降。那一群勇猛如虎的将士们，泮宫水滨献俘大典正奔忙。那些贤良如皋陶的文臣们，筹备献俘大典聚在泮水旁。
鲁国上下济济一堂众臣工，倾力推广我王的善意德政。威武之师坚定地踏上征程，一鼓作气把东南淮夷平定。文臣武将生龙活虎气势盛，但大家既不喧嚣也不高声，不跑官要官也不抢功争名，都来泮宫献俘奏捷展战功。
战士们把角弓挽得曲曲弯，蝗群般的羽箭射得嗖嗖响；冲阵的兵车坚固而又宽大，步兵车兵连续作战不歇晌。威武之师很快征服了淮夷，淮夷上下齐归顺不敢相抗。因为坚持了你的战略决策，才有淮夷土地最终入我囊。
本为恶声鸟如今却翩翩飞，栖居起落在我泮宫的树林。它既然吃了我的甜美桑葚，当然要感念我的仁爱之心。野蛮的淮夷既已臣服我国，忙不迭地前来献宝把贡进，这些宝物有美玉巨龟象牙，还有南方出产的大宗黄金！
泮（pàn）水：水名。戴震《毛郑诗考证》：“泮水出曲阜县治，西流至兖州府城，东入泗。《通典》云：‘兖州泗水县有泮水。’是也。”
思：发语词。
薄：语助词，无义。芹：水中的一种植物，即水芹菜。
戾：临。止：语尾助词。
言：语助词，无义。旂（qí）：绘有龙形图案的旗帜。
茷（pèi）茷：飘扬貌。
鸾：通“銮”，古代的车铃。哕（huì）哕：铃和鸣声。
无小无大：指随从官员职位不分大小尊卑。
公：鲁公，亦指诗中的鲁侯。迈：行走。
藻：水中植物名。
蹻（jué）蹻：马强壮貌。
昭昭：指声音洪亮。
色：指容颜和蔼。
伊：语助词，无义。
茆（mǎo）：即今言莼菜。
旨酒：美酒。
锡：同“赐”，此句相当于“万寿无疆”意。
道：指礼仪制度等。
丑：恶，指淮夷。
穆穆：举止庄重貌。
敬：努力。
允：信，确实。
昭假：犹“登遐”，升天。烈：同“列”，列祖，指周公旦、鲁公伯禽。
孝：同“效”。
祜（hù）：福。
明明：同“勉勉”。
淮夷：淮水流域不受周王室控制的民族。攸：乃。
矫矫：勇武貌。
馘（guó）：古代为计算杀敌人数以论功行赏而割下的敌尸左耳。
淑：善。皋陶（yáo）：相传尧时负责刑狱的官。
桓桓：威武貌。
狄：同“剔”，除。
烝（zhēng）烝皇皇：众多盛大貌。
吴：喧哗。扬：高声。
讻（xiōng）：讼，指因争功而产生的互诉。
角弓：两端镶有兽角的弓。觩（qiú）：弯曲貌。
束矢：五十支一捆的箭。搜：多。
孔：很。博：宽大。
徒：徒步行走，指步兵。御：驾御马车，指战车上的武士。斁（yì）：厌倦。
淑：顺。逆：违。此句指鲁国军队。
式：语助词。无义。固：坚定。犹：借为“猷”，谋。
获：克。
鸮（xiāo）：鸟名，即猫头鹰，古人认为是恶鸟。
怀：归，此处为回答意。
憬（jǐng）：觉悟。
琛（chēn）：珍宝。
元龟：大龟。象齿：象牙。
赂（lù）：通“璐”，美玉。
此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美鲁僖公能修文德。
此诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆用于祭祀，《周礼·天官·醢人》：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡……加豆之实，芹菹兔醢……”《召南·采苹》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”（吴闿生《诗义会通》引），刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明此篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。
宋代朱熹：“赋其事以起兴也。此饮于泮宫而颂祷之辞也。”（第三章）“此章以下，皆颂祷之辞也。”（第五章）“赋也。盖古者出兵，受成于学，及其反也，释奠于学，而以讯馘告。故诗人因鲁侯在泮，而愿其有是功也。”（第七章）“赋也。盖能审固其谋犹，则淮夷终无不获矣。”（第八章）“兴也。此章前四句与后四句，如《行苇》首章之例也。”（《诗经集传》）
明代孙鑛：“大体宏赡，然造语却入细，叙事甚精核有致。前三章近《风》，后五章近《雅》。”（陈子展《诗经直解》引）
《鲁颂·泮水》是中国古代第一部诗歌总集《诗经》中的一首诗。这是歌颂鲁僖公平定淮夷之武功的长篇叙事诗，赞美他能继承祖先事业，平服淮夷，成其武功。全诗八章，每章八句。前三章，不厌其繁地描述鲁侯出席献俘仪式的盛况；四五两章，歌颂鲁侯之德，其实重在武功；六七两章，赞扬鲁侯麾下文武用命高风亮节；最后一章，叙写高兴地看到淮夷臣服献纳。此诗有些言过其实，有夸张溢美之嫌，但气魄宏大，脉络清晰，描写细微，有较强的抒情意味。